add ode

1 files changed, 514 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceAABB.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceAABB.h
new file mode 100644
index 0000000..cc8cdf2
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceAABB.h
@@ -0,0 +1,514 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains AABB-related code. (axis-aligned bounding box)
+ *	\file		IceAABB.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		January, 13, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __ICEAABB_H__
+#define __ICEAABB_H__
+
+	// Forward declarations
+	class Sphere;
+
+//! Declarations of type-independent methods (most of them implemented in the .cpp)
+#define AABB_COMMON_METHODS																											\
+			AABB&			Add(const AABB& aabb);																					\
+			float			MakeCube(AABB& cube)																			const;	\
+			void			MakeSphere(Sphere& sphere)																		const;	\
+			const sbyte*	ComputeOutline(const Point& local_eye, sdword& num)												const;	\
+			float			ComputeBoxArea(const Point& eye, const Matrix4x4& mat, float width, float height, sdword& num)	const;	\
+			bool			IsInside(const AABB& box)																		const;	\
+			bool			ComputePlanes(Plane* planes)																	const;	\
+			bool			ComputePoints(Point* pts)																		const;	\
+			const Point*	GetVertexNormals()																				const;	\
+			const udword*	GetEdges()																						const;	\
+			const Point*	GetEdgeNormals()																				const;	\
+	inline_	BOOL			ContainsPoint(const Point& p)																	const	\
+							{																										\
+								if(p.x > GetMax(0) || p.x < GetMin(0)) return FALSE;												\
+								if(p.y > GetMax(1) || p.y < GetMin(1)) return FALSE;												\
+								if(p.z > GetMax(2) || p.z < GetMin(2)) return FALSE;												\
+								return TRUE;																						\
+							}
+
+	enum AABBType
+	{
+		AABB_RENDER			= 0,	//!< AABB used for rendering. Not visible == not rendered.
+		AABB_UPDATE			= 1,	//!< AABB used for dynamic updates. Not visible == not updated.
+
+		AABB_FORCE_DWORD	= 0x7fffffff,
+	};
+
+#ifdef USE_MINMAX
+
+	struct ICEMATHS_API ShadowAABB
+	{
+		Point	mMin;
+		Point	mMax;
+	};
+
+	class ICEMATHS_API AABB
+	{
+		public:
+		//! Constructor
+		inline_						AABB()	{}
+		//! Destructor
+		inline_						~AABB()	{}
+
+		//! Type-independent methods
+									AABB_COMMON_METHODS;
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an AABB from min & max vectors.
+		 *	\param		min			[in] the min point
+		 *	\param		max			[in] the max point
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetMinMax(const Point& min, const Point& max)		{ mMin = min;		mMax = max;									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an AABB from center & extents vectors.
+		 *	\param		c			[in] the center point
+		 *	\param		e			[in] the extents vector
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetCenterExtents(const Point& c, const Point& e)	{ mMin = c - e;		mMax = c + e;								}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an empty AABB.
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetEmpty()											{ Point p(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);	mMin = -p; mMax = p;}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups a point AABB.
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetPoint(const Point& pt)							{ mMin = mMax = pt;												}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the size of the AABB. The size is defined as the longest extent.
+		 *	\return		the size of the AABB
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						float		GetSize()								const		{ Point e; GetExtents(e);	return e.Max();	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Extends the AABB.
+		 *	\param		p	[in] the next point
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		Extend(const Point& p)
+									{
+										if(p.x > mMax.x)	mMax.x = p.x;
+										if(p.x < mMin.x)	mMin.x = p.x;
+
+										if(p.y > mMax.y)	mMax.y = p.y;
+										if(p.y < mMin.y)	mMin.y = p.y;
+
+										if(p.z > mMax.z)	mMax.z = p.z;
+										if(p.z < mMin.z)	mMin.z = p.z;
+									}
+		// Data access
+
+		//! Get min point of the box
+		inline_			void		GetMin(Point& min)						const		{ min = mMin;								}
+		//! Get max point of the box
+		inline_			void		GetMax(Point& max)						const		{ max = mMax;								}
+
+		//! Get component of the box's min point along a given axis
+		inline_			float		GetMin(udword axis)						const		{ return mMin[axis];						}
+		//! Get component of the box's max point along a given axis
+		inline_			float		GetMax(udword axis)						const		{ return mMax[axis];						}
+
+		//! Get box center
+		inline_			void		GetCenter(Point& center)				const		{ center = (mMax + mMin)*0.5f;				}
+		//! Get box extents
+		inline_			void		GetExtents(Point& extents)				const		{ extents = (mMax - mMin)*0.5f;				}
+
+		//! Get component of the box's center along a given axis
+		inline_			float		GetCenter(udword axis)					const		{ return (mMax[axis] + mMin[axis])*0.5f;	}
+		//! Get component of the box's extents along a given axis
+		inline_			float		GetExtents(udword axis)					const		{ return (mMax[axis] - mMin[axis])*0.5f;	}
+
+		//! Get box diagonal
+		inline_			void		GetDiagonal(Point& diagonal)			const		{ diagonal = mMax - mMin;					}
+		inline_			float		GetWidth()								const		{ return mMax.x - mMin.x;					}
+		inline_			float		GetHeight()								const		{ return mMax.y - mMin.y;					}
+		inline_			float		GetDepth()								const		{ return mMax.z - mMin.z;					}
+
+		//! Volume
+		inline_			float		GetVolume()								const		{ return GetWidth() * GetHeight() * GetDepth();		}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Computes the intersection between two AABBs.
+		 *	\param		a		[in] the other AABB
+		 *	\return		true on intersection
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL		Intersect(const AABB& a)				const
+									{
+										if(mMax.x < a.mMin.x
+										|| a.mMax.x < mMin.x
+										|| mMax.y < a.mMin.y
+										|| a.mMax.y < mMin.y
+										|| mMax.z < a.mMin.z
+										|| a.mMax.z < mMin.z)	return FALSE;
+
+										return TRUE;
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Computes the 1D-intersection between two AABBs, on a given axis.
+		 *	\param		a		[in] the other AABB
+		 *	\param		axis	[in] the axis (0, 1, 2)
+		 *	\return		true on intersection
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL		Intersect(const AABB& a, udword axis)	const
+									{
+										if(mMax[axis] < a.mMin[axis] || a.mMax[axis] < mMin[axis])	return FALSE;
+										return TRUE;
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Recomputes the AABB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
+		 *	Original code by Charles Bloom on the GD-Algorithm list. (I slightly modified it)
+		 *	\param		mtx			[in] the transform matrix
+		 *	\param		aabb		[out] the transformed AABB [can be *this]
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			void		Rotate(const Matrix4x4& mtx, AABB& aabb)	const
+									{
+										// The three edges transformed: you can efficiently transform an X-only vector
+										// by just getting the "X" column of the matrix
+										Point vx,vy,vz;
+										mtx.GetRow(0, vx);	vx *= (mMax.x - mMin.x);
+										mtx.GetRow(1, vy);	vy *= (mMax.y - mMin.y);
+										mtx.GetRow(2, vz);	vz *= (mMax.z - mMin.z);
+
+										// Transform the min point
+										aabb.mMin = aabb.mMax = mMin * mtx;
+
+										// Take the transformed min & axes and find new extents
+										// Using CPU code in the right place is faster...
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vx.x))	aabb.mMin.x += vx.x; else aabb.mMax.x += vx.x;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vx.y))	aabb.mMin.y += vx.y; else aabb.mMax.y += vx.y;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vx.z))	aabb.mMin.z += vx.z; else aabb.mMax.z += vx.z;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vy.x))	aabb.mMin.x += vy.x; else aabb.mMax.x += vy.x;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vy.y))	aabb.mMin.y += vy.y; else aabb.mMax.y += vy.y;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vy.z))	aabb.mMin.z += vy.z; else aabb.mMax.z += vy.z;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vz.x))	aabb.mMin.x += vz.x; else aabb.mMax.x += vz.x;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vz.y))	aabb.mMin.y += vz.y; else aabb.mMax.y += vz.y;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(vz.z))	aabb.mMin.z += vz.z; else aabb.mMax.z += vz.z;
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks the AABB is valid.
+		 *	\return		true if the box is valid
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL		IsValid()	const
+									{
+										// Consistency condition for (Min, Max) boxes: min < max
+										if(mMin.x > mMax.x)	return FALSE;
+										if(mMin.y > mMax.y)	return FALSE;
+										if(mMin.z > mMax.z)	return FALSE;
+										return TRUE;
+									}
+
+		//! Operator for AABB *= float. Scales the extents, keeps same center.
+		inline_			AABB&		operator*=(float s)
+									{
+										Point Center;	GetCenter(Center);
+										Point Extents;	GetExtents(Extents);
+										SetCenterExtents(Center, Extents * s);
+										return *this;
+									}
+
+		//! Operator for AABB /= float. Scales the extents, keeps same center.
+		inline_			AABB&		operator/=(float s)
+									{
+										Point Center;	GetCenter(Center);
+										Point Extents;	GetExtents(Extents);
+										SetCenterExtents(Center, Extents / s);
+										return *this;
+									}
+
+		//! Operator for AABB += Point. Translates the box.
+		inline_			AABB&		operator+=(const Point& trans)
+									{
+										mMin+=trans;
+										mMax+=trans;
+										return *this;
+									}
+		private:
+						Point		mMin;			//!< Min point
+						Point		mMax;			//!< Max point
+	};
+
+#else
+
+	class ICEMATHS_API AABB
+	{
+		public:
+		//! Constructor
+		inline_						AABB()	{}
+		//! Destructor
+		inline_						~AABB()	{}
+
+		//! Type-independent methods
+									AABB_COMMON_METHODS;
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an AABB from min & max vectors.
+		 *	\param		min			[in] the min point
+		 *	\param		max			[in] the max point
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetMinMax(const Point& min, const Point& max)		{ mCenter = (max + min)*0.5f; mExtents = (max - min)*0.5f;		}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an AABB from center & extents vectors.
+		 *	\param		c			[in] the center point
+		 *	\param		e			[in] the extents vector
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetCenterExtents(const Point& c, const Point& e)	{ mCenter = c;	 mExtents = e;									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an empty AABB.
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetEmpty()											{ mCenter.Zero(); mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups a point AABB.
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		SetPoint(const Point& pt)							{ mCenter = pt; mExtents.Zero();								}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the size of the AABB. The size is defined as the longest extent.
+		 *	\return		the size of the AABB
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						float		GetSize()								const		{ return mExtents.Max();					}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Extends the AABB.
+		 *	\param		p	[in] the next point
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+						void		Extend(const Point& p)
+									{
+										Point Max = mCenter + mExtents;
+										Point Min = mCenter - mExtents;
+
+										if(p.x > Max.x)	Max.x = p.x;
+										if(p.x < Min.x)	Min.x = p.x;
+
+										if(p.y > Max.y)	Max.y = p.y;
+										if(p.y < Min.y)	Min.y = p.y;
+
+										if(p.z > Max.z)	Max.z = p.z;
+										if(p.z < Min.z)	Min.z = p.z;
+
+										SetMinMax(Min, Max);
+									}
+		// Data access
+
+		//! Get min point of the box
+		inline_			void		GetMin(Point& min)						const		{ min = mCenter - mExtents;					}
+		//! Get max point of the box
+		inline_			void		GetMax(Point& max)						const		{ max = mCenter + mExtents;					}
+
+		//! Get component of the box's min point along a given axis
+		inline_			float		GetMin(udword axis)						const		{ return mCenter[axis] - mExtents[axis];	}
+		//! Get component of the box's max point along a given axis
+		inline_			float		GetMax(udword axis)						const		{ return mCenter[axis] + mExtents[axis];	}
+
+		//! Get box center
+		inline_			void		GetCenter(Point& center)				const		{ center = mCenter;							}
+		//! Get box extents
+		inline_			void		GetExtents(Point& extents)				const		{ extents = mExtents;						}
+
+		//! Get component of the box's center along a given axis
+		inline_			float		GetCenter(udword axis)					const		{ return mCenter[axis];						}
+		//! Get component of the box's extents along a given axis
+		inline_			float		GetExtents(udword axis)					const		{ return mExtents[axis];					}
+
+		//! Get box diagonal
+		inline_			void		GetDiagonal(Point& diagonal)			const		{ diagonal = mExtents * 2.0f;				}
+		inline_			float		GetWidth()								const		{ return mExtents.x * 2.0f;					}
+		inline_			float		GetHeight()								const		{ return mExtents.y * 2.0f;					}
+		inline_			float		GetDepth()								const		{ return mExtents.z * 2.0f;					}
+
+		//! Volume
+		inline_			float		GetVolume()								const		{ return mExtents.x * mExtents.y * mExtents.z * 8.0f;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Computes the intersection between two AABBs.
+		 *	\param		a		[in] the other AABB
+		 *	\return		true on intersection
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL		Intersect(const AABB& a)				const
+									{
+										float tx = mCenter.x - a.mCenter.x;	float ex = a.mExtents.x + mExtents.x;	if(AIR(tx) > IR(ex))	return FALSE;
+										float ty = mCenter.y - a.mCenter.y;	float ey = a.mExtents.y + mExtents.y;	if(AIR(ty) > IR(ey))	return FALSE;
+										float tz = mCenter.z - a.mCenter.z;	float ez = a.mExtents.z + mExtents.z;	if(AIR(tz) > IR(ez))	return FALSE;
+										return TRUE;
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	The standard intersection method from Gamasutra. Just here to check its speed against the one above.
+		 *	\param		a		[in] the other AABB
+		 *	\return		true on intersection
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			bool		GomezIntersect(const AABB& a)
+									{
+										Point	T = mCenter - a.mCenter;	// Vector from A to B
+										return	((fabsf(T.x) <= (a.mExtents.x + mExtents.x))
+												&& (fabsf(T.y) <= (a.mExtents.y + mExtents.y))
+												&& (fabsf(T.z) <= (a.mExtents.z + mExtents.z)));
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Computes the 1D-intersection between two AABBs, on a given axis.
+		 *	\param		a		[in] the other AABB
+		 *	\param		axis	[in] the axis (0, 1, 2)
+		 *	\return		true on intersection
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL		Intersect(const AABB& a, udword axis)	const
+									{
+										float t = mCenter[axis] - a.mCenter[axis];
+										float e = a.mExtents[axis] + mExtents[axis];
+										if(AIR(t) > IR(e))	return FALSE;
+										return TRUE;
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Recomputes the AABB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
+		 *	\param		mtx			[in] the transform matrix
+		 *	\param		aabb		[out] the transformed AABB [can be *this]
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			void		Rotate(const Matrix4x4& mtx, AABB& aabb)	const
+									{
+										// Compute new center
+										aabb.mCenter = mCenter * mtx;
+
+										// Compute new extents. FPU code & CPU code have been interleaved for improved performance.
+										Point Ex(mtx.m[0][0] * mExtents.x, mtx.m[0][1] * mExtents.x, mtx.m[0][2] * mExtents.x);
+										//IR(Ex.x)&=0x7fffffff;	IR(Ex.y)&=0x7fffffff;	IR(Ex.z)&=0x7fffffff;
+										Ex.x = FR( AIR(Ex.x) );
+										Ex.y = FR( AIR(Ex.y) );
+										Ex.z = FR( AIR(Ex.z) );
+
+										Point Ey(mtx.m[1][0] * mExtents.y, mtx.m[1][1] * mExtents.y, mtx.m[1][2] * mExtents.y);
+										//IR(Ey.x)&=0x7fffffff;	IR(Ey.y)&=0x7fffffff;	IR(Ey.z)&=0x7fffffff;
+										Ey.x = FR( AIR(Ey.x) );
+										Ey.y = FR( AIR(Ey.y) );
+										Ey.z = FR( AIR(Ey.z) );
+
+										Point Ez(mtx.m[2][0] * mExtents.z, mtx.m[2][1] * mExtents.z, mtx.m[2][2] * mExtents.z);
+										//IR(Ez.x)&=0x7fffffff;	IR(Ez.y)&=0x7fffffff;	IR(Ez.z)&=0x7fffffff;
+										Ez.x = FR( AIR(Ez.x) );
+										Ez.y = FR( AIR(Ez.y) );
+										Ez.z = FR( AIR(Ez.z) );
+
+										aabb.mExtents.x = Ex.x + Ey.x + Ez.x;
+										aabb.mExtents.y = Ex.y + Ey.y + Ez.y;
+										aabb.mExtents.z = Ex.z + Ey.z + Ez.z;
+									}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks the AABB is valid.
+		 *	\return		true if the box is valid
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL		IsValid()	const
+									{
+										// Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(mExtents.x))	return FALSE;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(mExtents.y))	return FALSE;
+										if(IS_NEGATIVE_FLOAT(mExtents.z))	return FALSE;
+										return TRUE;
+									}
+
+		//! Operator for AABB *= float. Scales the extents, keeps same center.
+		inline_			AABB&		operator*=(float s)		{ mExtents*=s;	return *this;	}
+
+		//! Operator for AABB /= float. Scales the extents, keeps same center.
+		inline_			AABB&		operator/=(float s)		{ mExtents/=s;	return *this;	}
+
+		//! Operator for AABB += Point. Translates the box.
+		inline_			AABB&		operator+=(const Point& trans)
+									{
+										mCenter+=trans;
+										return *this;
+									}
+		private:
+						Point		mCenter;			//!< AABB Center
+						Point		mExtents;			//!< x, y and z extents
+	};
+
+#endif
+
+	inline_ void ComputeMinMax(const Point& p, Point& min, Point& max)
+	{
+		if(p.x > max.x)	max.x = p.x;
+		if(p.x < min.x)	min.x = p.x;
+
+		if(p.y > max.y)	max.y = p.y;
+		if(p.y < min.y)	min.y = p.y;
+
+		if(p.z > max.z)	max.z = p.z;
+		if(p.z < min.z)	min.z = p.z;
+	}
+
+	inline_ void ComputeAABB(AABB& aabb, const Point* list, udword nb_pts)
+	{
+		if(list)
+		{
+			Point Maxi(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);
+			Point Mini(MAX_FLOAT, MAX_FLOAT, MAX_FLOAT);
+			while(nb_pts--)
+			{
+//				_prefetch(list+1);	// off by one ?
+				ComputeMinMax(*list++, Mini, Maxi);
+			}
+			aabb.SetMinMax(Mini, Maxi);
+		}
+	}
+
+#endif	// __ICEAABB_H__