add ode

1 files changed, 142 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceBoundingSphere.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceBoundingSphere.h
new file mode 100644
index 0000000..945d38c
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceBoundingSphere.h
@@ -0,0 +1,142 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains code to compute the minimal bounding sphere.
+ *	\file		IceBoundingSphere.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		January, 29, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __ICEBOUNDINGSPHERE_H__
+#define __ICEBOUNDINGSPHERE_H__
+
+	enum BSphereMethod
+	{
+		BS_NONE,
+		BS_GEMS,
+		BS_MINIBALL,
+
+		BS_FORCE_DWORD	= 0x7fffffff
+	};
+
+	class ICEMATHS_API Sphere
+	{
+		public:
+		//! Constructor
+		inline_					Sphere()																		{}
+		//! Constructor
+		inline_					Sphere(const Point& center, float radius) : mCenter(center), mRadius(radius)	{}
+		//! Constructor
+								Sphere(udword nb_verts, const Point* verts);
+		//! Copy constructor
+		inline_					Sphere(const Sphere& sphere) : mCenter(sphere.mCenter), mRadius(sphere.mRadius)	{}
+		//! Destructor
+		inline_					~Sphere()																		{}
+
+				BSphereMethod	Compute(udword nb_verts, const Point* verts);
+				bool			FastCompute(udword nb_verts, const Point* verts);
+
+		// Access methods
+		inline_	const Point&	GetCenter()						const		{ return mCenter; }
+		inline_	float			GetRadius()						const		{ return mRadius; }
+
+		inline_	const Point&	Center()						const		{ return mCenter; }
+		inline_	float			Radius()						const		{ return mRadius; }
+
+		inline_	Sphere&			Set(const Point& center, float radius)		{ mCenter = center; mRadius = radius; return *this; }
+		inline_	Sphere&			SetCenter(const Point& center)				{ mCenter = center; return *this; }
+		inline_	Sphere&			SetRadius(float radius)						{ mRadius = radius; return *this; }
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if a point is contained within the sphere.
+		 *	\param		p	[in] the point to test
+		 *	\return		true if inside the sphere
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	bool			Contains(const Point& p)		const
+								{
+									return mCenter.SquareDistance(p) <= mRadius*mRadius;
+								}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if a sphere is contained within the sphere.
+		 *	\param		sphere	[in] the sphere to test
+		 *	\return		true if inside the sphere
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	bool			Contains(const Sphere& sphere)	const
+								{
+									// If our radius is the smallest, we can't possibly contain the other sphere
+									if(mRadius < sphere.mRadius)	return false;
+									// So r is always positive or null now
+									float r = mRadius - sphere.mRadius;
+									return mCenter.SquareDistance(sphere.mCenter) <= r*r;
+								}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if a box is contained within the sphere.
+		 *	\param		aabb	[in] the box to test
+		 *	\return		true if inside the sphere
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_ BOOL			Contains(const AABB& aabb)	const
+								{
+									// I assume if all 8 box vertices are inside the sphere, so does the whole box.
+									// Sounds ok but maybe there's a better way?
+									float R2 = mRadius * mRadius;
+#ifdef USE_MIN_MAX
+									const Point& Max = ((ShadowAABB&)&aabb).mMax;
+									const Point& Min = ((ShadowAABB&)&aabb).mMin;
+#else
+									Point Max; aabb.GetMax(Max);
+									Point Min; aabb.GetMin(Min);
+#endif
+									Point p;
+									p.x=Max.x; p.y=Max.y; p.z=Max.z;	if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Min.x;							if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Max.x; p.y=Min.y;				if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Min.x;							if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Max.x; p.y=Max.y; p.z=Min.z;	if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Min.x;							if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Max.x; p.y=Min.y;				if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+									p.x=Min.x;							if(mCenter.SquareDistance(p)>=R2)	return FALSE;
+
+									return TRUE;
+								}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if the sphere intersects another sphere
+		 *	\param		sphere	[in] the other sphere
+		 *	\return		true if spheres overlap
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	bool			Intersect(const Sphere& sphere)	const
+								{
+									float r = mRadius + sphere.mRadius;
+									return mCenter.SquareDistance(sphere.mCenter) <= r*r;
+								}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks the sphere is valid.
+		 *	\return		true if the box is valid
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	BOOL			IsValid()	const
+								{
+									// Consistency condition for spheres: Radius >= 0.0f
+									if(mRadius < 0.0f)	return FALSE;
+									return TRUE;
+								}
+		public:
+				Point			mCenter;		//!< Sphere center
+				float			mRadius;		//!< Sphere radius
+	};
+
+#endif // __ICEBOUNDINGSPHERE_H__