add ode

1 files changed, 70 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceHPoint.cpp b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceHPoint.cpp
new file mode 100644
index 0000000..f806a0c
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceHPoint.cpp
@@ -0,0 +1,70 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains code for homogeneous points.
+ *	\file		IceHPoint.cpp
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		April, 4, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Homogeneous point.
+ *
+ *	Use it:
+ *	- for clipping in homogeneous space (standard way)
+ *	- to differentiate between points (w=1) and vectors (w=0).
+ *	- in some cases you can also use it instead of Point for padding reasons.
+ *
+ *	\class		HPoint
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\version	1.0
+ *	\warning	No cross-product in 4D.
+ *	\warning	HPoint *= Matrix3x3 doesn't exist, the matrix is first casted to a 4x4
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Precompiled Header
+#include "Stdafx.h"
+
+using namespace IceMaths;
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Point Mul = HPoint * Matrix3x3;
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+Point HPoint::operator*(const Matrix3x3& mat) const
+{
+	return Point(
+	x * mat.m[0][0] + y * mat.m[1][0] + z * mat.m[2][0],
+	x * mat.m[0][1] + y * mat.m[1][1] + z * mat.m[2][1],
+	x * mat.m[0][2] + y * mat.m[1][2] + z * mat.m[2][2] );
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// HPoint Mul = HPoint * Matrix4x4;
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+HPoint HPoint::operator*(const Matrix4x4& mat) const
+{
+	return HPoint(
+	x * mat.m[0][0] + y * mat.m[1][0] + z * mat.m[2][0] + w * mat.m[3][0],
+	x * mat.m[0][1] + y * mat.m[1][1] + z * mat.m[2][1] + w * mat.m[3][1],
+	x * mat.m[0][2] + y * mat.m[1][2] + z * mat.m[2][2] + w * mat.m[3][2],
+	x * mat.m[0][3] + y * mat.m[1][3] + z * mat.m[2][3] + w * mat.m[3][3]);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// HPoint *= Matrix4x4
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+HPoint& HPoint::operator*=(const Matrix4x4& mat)
+{
+	float xp = x * mat.m[0][0] + y * mat.m[1][0] + z * mat.m[2][0] + w * mat.m[3][0];
+	float yp = x * mat.m[0][1] + y * mat.m[1][1] + z * mat.m[2][1] + w * mat.m[3][1];
+	float zp = x * mat.m[0][2] + y * mat.m[1][2] + z * mat.m[2][2] + w * mat.m[3][2];
+	float wp = x * mat.m[0][3] + y * mat.m[1][3] + z * mat.m[2][3] + w * mat.m[3][3];
+
+	x = xp; y = yp; z = zp; w = wp;
+
+	return	*this;
+}
+