add ode

1 files changed, 75 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceLSS.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceLSS.h
new file mode 100644
index 0000000..bd260c1
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceLSS.h
@@ -0,0 +1,75 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains code for line-swept spheres.
+ *	\file		IceLSS.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		April, 4, 2000
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __ICELSS_H__
+#define __ICELSS_H__
+
+	class ICEMATHS_API LSS : public Segment
+	{
+		public:
+		//! Constructor
+		inline_			LSS()																	{}
+		//! Constructor
+		inline_			LSS(const Segment& seg, float radius) : Segment(seg), mRadius(radius)	{}
+		//! Destructor
+		inline_			~LSS()																	{}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Computes an OBB surrounding the LSS.
+		 *	\param		box		[out] the OBB
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+				void	ComputeOBB(OBB& box);
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if a point is contained within the LSS.
+		 *	\param		pt	[in] the point to test
+		 *	\return		true if inside the LSS
+		 *	\warning	point and LSS must be in same space
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	bool	Contains(const Point& pt)	const	{ return SquareDistance(pt) <= mRadius*mRadius;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if a sphere is contained within the LSS.
+		 *	\param		sphere	[in] the sphere to test
+		 *	\return		true if inside the LSS
+		 *	\warning	sphere and LSS must be in same space
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	bool	Contains(const Sphere& sphere)
+						{
+							float d = mRadius - sphere.mRadius;
+							if(d>=0.0f)	return SquareDistance(sphere.mCenter) <= d*d;
+							else		return false;
+						}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Tests if an LSS is contained within the LSS.
+		 *	\param		lss		[in] the LSS to test
+		 *	\return		true if inside the LSS
+		 *	\warning	both LSS must be in same space
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	bool	Contains(const LSS& lss)
+						{
+							// We check the LSS contains the two spheres at the start and end of the sweep
+							return Contains(Sphere(lss.mP0, lss.mRadius)) && Contains(Sphere(lss.mP0, lss.mRadius));
+						}
+
+				float	mRadius;	//!< Sphere radius
+	};
+
+#endif // __ICELSS_H__