add ode

1 files changed, 119 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_BaseModel.cpp b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_BaseModel.cpp
new file mode 100644
index 0000000..987c4f9
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_BaseModel.cpp
@@ -0,0 +1,119 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains base model interface.
+ *	\file		OPC_BaseModel.cpp
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		May, 18, 2003
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	The base class for collision models.
+ *
+ *	\class		BaseModel
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\version	1.3
+ *	\date		May, 18, 2003
+*/
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Precompiled Header
+#include "Stdafx.h"
+
+using namespace Opcode;
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Constructor.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+BaseModel::BaseModel() : mIMesh(null), mModelCode(0), mSource(null), mTree(null)
+{
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Destructor.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+BaseModel::~BaseModel()
+{
+	ReleaseBase();
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Releases everything.
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void BaseModel::ReleaseBase()
+{
+	DELETESINGLE(mSource);
+	DELETESINGLE(mTree);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Creates an optimized tree according to user-settings, and setups mModelCode.
+ *	\param		no_leaf		[in] true for "no leaf" tree
+ *	\param		quantized	[in] true for quantized tree
+ *	\return		true if success
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+bool BaseModel::CreateTree(bool no_leaf, bool quantized)
+{
+	DELETESINGLE(mTree);
+
+	// Setup model code
+	if(no_leaf)		mModelCode |= OPC_NO_LEAF;
+	else			mModelCode &= ~OPC_NO_LEAF;
+
+	if(quantized)	mModelCode |= OPC_QUANTIZED;
+	else			mModelCode &= ~OPC_QUANTIZED;
+
+	// Create the correct class
+	if(mModelCode & OPC_NO_LEAF)
+	{
+		if(mModelCode & OPC_QUANTIZED)	mTree = new AABBQuantizedNoLeafTree;
+		else							mTree = new AABBNoLeafTree;
+	}
+	else
+	{
+		if(mModelCode & OPC_QUANTIZED)	mTree = new AABBQuantizedTree;
+		else							mTree = new AABBCollisionTree;
+	}
+	CHECKALLOC(mTree);
+
+	return true;
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Refits the collision model. This can be used to handle dynamic meshes. Usage is:
+ *	1. modify your mesh vertices (keep the topology constant!)
+ *	2. refit the tree (call this method)
+ *	\return		true if success
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+bool BaseModel::Refit()
+{
+	// Refit the optimized tree
+	return mTree->Refit(mIMesh);
+
+// Old code kept for reference : refit the source tree then rebuild !
+//	if(!mSource)	return false;
+//	// Ouch...
+//	mSource->Refit(&mTB);
+//	// Ouch...
+//	return mTree->Build(mSource);
+}