add ode

1 files changed, 199 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_BaseModel.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_BaseModel.h
new file mode 100644
index 0000000..eef77a6
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_BaseModel.h
@@ -0,0 +1,199 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains base model interface.
+ *	\file		OPC_BaseModel.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		May, 18, 2003
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_BASEMODEL_H__
+#define __OPC_BASEMODEL_H__
+
+	//! Model creation structure
+	struct OPCODE_API OPCODECREATE
+	{
+		//! Constructor
+        inline_ OPCODECREATE():
+            mIMesh(null),
+            mSettings(SPLIT_SPLATTER_POINTS | SPLIT_GEOM_CENTER),
+            mNoLeaf(true),
+            mQuantized(true),
+#ifdef __MESHMERIZER_H__
+            mCollisionHull(false),
+#endif // __MESHMERIZER_H__
+            mKeepOriginal(false),
+            mCanRemap(false)
+        {
+        }
+
+        inline_ OPCODECREATE(MeshInterface *IMesh, const BuildSettings &Settings, bool NoLeaf, bool Quantized):
+            mIMesh(IMesh),
+            mSettings(Settings),
+            mNoLeaf(NoLeaf),
+            mQuantized(Quantized),
+#ifdef __MESHMERIZER_H__
+            mCollisionHull(false),
+#endif // __MESHMERIZER_H__
+            mKeepOriginal(false),
+            mCanRemap(false)
+        {
+        }
+
+		MeshInterface*			mIMesh;			//!< Mesh interface (access to triangles & vertices) (*)
+		BuildSettings			mSettings;		//!< Builder's settings
+		bool					mNoLeaf;		//!< true => discard leaf nodes (else use a normal tree)
+		bool					mQuantized;		//!< true => quantize the tree (else use a normal tree)
+#ifdef __MESHMERIZER_H__
+		bool					mCollisionHull;	//!< true => use convex hull + GJK
+#endif // __MESHMERIZER_H__
+		bool					mKeepOriginal;	//!< true => keep a copy of the original tree (debug purpose)
+		bool					mCanRemap;		//!< true => allows OPCODE to reorganize client arrays
+
+		// (*) This pointer is saved internally and used by OPCODE until collision structures are released,
+		// so beware of the object's lifetime.
+	};
+
+	enum ModelFlag
+	{
+		OPC_QUANTIZED	= (1<<0),	//!< Compressed/uncompressed tree
+		OPC_NO_LEAF		= (1<<1),	//!< Leaf/NoLeaf tree
+		OPC_SINGLE_NODE	= (1<<2)	//!< Special case for 1-node models
+	};
+
+	class OPCODE_API BaseModel
+	{
+		public:
+		// Constructor/Destructor
+											BaseModel();
+		virtual								~BaseModel();
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Builds a collision model.
+		 *	\param		create		[in] model creation structure
+		 *	\return		true if success
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		virtual			bool				Build(const OPCODECREATE& create)	= 0;
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the number of bytes used by the tree.
+		 *	\return		amount of bytes used
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		virtual			udword				GetUsedBytes()		const			= 0;
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Refits the collision model. This can be used to handle dynamic meshes. Usage is:
+		 *	1. modify your mesh vertices (keep the topology constant!)
+		 *	2. refit the tree (call this method)
+		 *	\return		true if success
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		virtual			bool				Refit();
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the source tree.
+		 *	\return		generic tree
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	const	AABBTree*			GetSourceTree()		const	{ return mSource;						}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the tree.
+		 *	\return		the collision tree
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	const	AABBOptimizedTree*	GetTree()			const	{ return mTree;							}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the tree.
+		 *	\return		the collision tree
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			AABBOptimizedTree*	GetTree()					{ return mTree;							}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the number of nodes in the tree.
+		 *	Should be 2*N-1 for normal trees and N-1 for optimized ones.
+		 *	\return		number of nodes
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			udword				GetNbNodes()		const	{ return mTree->GetNbNodes();			}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks whether the tree has leaf nodes or not.
+		 *	\return		true if the tree has leaf nodes (normal tree), else false (optimized tree)
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL				HasLeafNodes()		const	{ return !(mModelCode & OPC_NO_LEAF);	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks whether the tree is quantized or not.
+		 *	\return		true if the tree is quantized
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL				IsQuantized()		const	{ return mModelCode & OPC_QUANTIZED;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks whether the model has a single node or not. This special case must be handled separately.
+		 *	\return		true if the model has only 1 node
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			BOOL				HasSingleNode()		const	{ return mModelCode & OPC_SINGLE_NODE;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the model's code.
+		 *	\return		model's code
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			udword				GetModelCode()		const	{ return mModelCode;					}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the mesh interface.
+		 *	\return		mesh interface
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	const	MeshInterface*		GetMeshInterface()	const						{ return mIMesh;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Sets the mesh interface.
+		 *	\param		imesh		[in] mesh interface
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_			void				SetMeshInterface(const MeshInterface* imesh)	{ mIMesh = imesh;	}
+
+		protected:
+				const	MeshInterface*		mIMesh;			//!< User-defined mesh interface
+						udword				mModelCode;		//!< Model code = combination of ModelFlag(s)
+						AABBTree*			mSource;		//!< Original source tree
+						AABBOptimizedTree*	mTree;			//!< Optimized tree owned by the model
+		// Internal methods
+						void				ReleaseBase();
+						bool				CreateTree(bool no_leaf, bool quantized);
+	};
+
+#endif //__OPC_BASEMODEL_H__