add ode

1 files changed, 176 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_Collider.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_Collider.h
new file mode 100644
index 0000000..d718e02
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_Collider.h
@@ -0,0 +1,176 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains base collider class.
+ *	\file		OPC_Collider.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		June, 2, 2001
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_COLLIDER_H__
+#define __OPC_COLLIDER_H__
+
+	enum CollisionFlag
+	{
+		OPC_FIRST_CONTACT		= (1<<0),		//!< Report all contacts (false) or only first one (true)
+		OPC_TEMPORAL_COHERENCE	= (1<<1),		//!< Use temporal coherence or not
+		OPC_CONTACT				= (1<<2),		//!< Final contact status after a collision query
+		OPC_TEMPORAL_HIT		= (1<<3),		//!< There has been an early exit due to temporal coherence
+		OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS	= (1<<4),		//!< Keep or discard primitive-bv tests in leaf nodes (volume-mesh queries)
+
+		OPC_CONTACT_FOUND		= OPC_FIRST_CONTACT | OPC_CONTACT,
+		OPC_TEMPORAL_CONTACT	= OPC_TEMPORAL_HIT | OPC_CONTACT,
+
+		OPC_FORCE_DWORD			= 0x7fffffff
+	};
+
+	class OPCODE_API Collider
+	{
+		public:
+		// Constructor / Destructor
+											Collider();
+		virtual								~Collider();
+
+		// Collision report
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the last collision status after a collision query.
+		 *	\return		true if a collision occured
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			GetContactStatus()			const	{ return mFlags & OPC_CONTACT;							}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the "first contact" mode.
+		 *	\return		true if "first contact" mode is on
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			FirstContactEnabled()		const	{ return mFlags & OPC_FIRST_CONTACT;					}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the temporal coherence mode.
+		 *	\return		true if temporal coherence is on
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			TemporalCoherenceEnabled()	const	{ return mFlags & OPC_TEMPORAL_COHERENCE;				}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks a first contact has already been found.
+		 *	\return		true if a first contact has been found and we can stop a query
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			ContactFound()				const	{ return (mFlags&OPC_CONTACT_FOUND)==OPC_CONTACT_FOUND;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks there's been an early exit due to temporal coherence;
+		 *	\return		true if a temporal hit has occured
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			TemporalHit()				const	{ return mFlags & OPC_TEMPORAL_HIT;						}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks primitive tests are enabled;
+		 *	\return		true if primitive tests must be skipped
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			SkipPrimitiveTests()		const	{ return mFlags & OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;				}
+
+		// Settings
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Reports all contacts (false) or first contact only (true)
+		 *	\param		flag		[in] true for first contact, false for all contacts
+		 *	\see		SetTemporalCoherence(bool flag)
+		 *	\see		ValidateSettings()
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				void			SetFirstContact(bool flag)
+											{
+												if(flag)	mFlags |= OPC_FIRST_CONTACT;
+												else		mFlags &= ~OPC_FIRST_CONTACT;
+											}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Enable/disable temporal coherence.
+		 *	\param		flag		[in] true to enable temporal coherence, false to discard it
+		 *	\see		SetFirstContact(bool flag)
+		 *	\see		ValidateSettings()
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				void			SetTemporalCoherence(bool flag)
+											{
+												if(flag)	mFlags |= OPC_TEMPORAL_COHERENCE;
+												else		mFlags &= ~OPC_TEMPORAL_COHERENCE;
+											}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Enable/disable primitive tests.
+		 *	\param		flag		[in] true to enable primitive tests, false to discard them
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				void			SetPrimitiveTests(bool flag)
+											{
+												if(!flag)	mFlags |= OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;
+												else		mFlags &= ~OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS;
+											}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Validates current settings. You should call this method after all the settings / callbacks have been defined for a collider.
+		 *	\return		null if everything is ok, else a string describing the problem
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		virtual				const char*		ValidateSettings()	= 0;
+
+		protected:
+							udword			mFlags;			//!< Bit flags
+					const	BaseModel*		mCurrentModel;	//!< Current model for collision query (owner of touched faces)
+		// User mesh interface
+					const	MeshInterface*	mIMesh;			//!< User-defined mesh interface
+
+		// Internal methods
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups current collision model
+		 *	\param		model	[in] current collision model
+		 *	\return		TRUE if success
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				BOOL			Setup(const BaseModel* model)
+											{
+												// Keep track of current model
+												mCurrentModel = model;
+												if(!mCurrentModel)	return FALSE;
+
+												mIMesh = model->GetMeshInterface();
+												return mIMesh!=null;
+											}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Initializes a query
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		virtual inline_		void			InitQuery()		{ mFlags &= ~OPC_TEMPORAL_CONTACT;	}
+	};
+
+#endif // __OPC_COLLIDER_H__