add ode

1 files changed, 101 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_Common.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_Common.h
new file mode 100644
index 0000000..f134990
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_Common.h
@@ -0,0 +1,101 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains common classes & defs used in OPCODE.
+ *	\file		OPC_Common.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		March, 20, 2001
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_COMMON_H__
+#define __OPC_COMMON_H__
+
+// [GOTTFRIED]: Just a small change for readability.
+#ifdef OPC_CPU_COMPARE
+	#define GREATER(x, y)	AIR(x) > IR(y)
+#else
+	#define GREATER(x, y)	fabsf(x) > (y)
+#endif
+
+	class OPCODE_API CollisionAABB
+	{
+		public:
+		//! Constructor
+		inline_				CollisionAABB()						{}
+		//! Constructor
+		inline_				CollisionAABB(const AABB& b)		{ b.GetCenter(mCenter);	b.GetExtents(mExtents);	}
+		//! Destructor
+		inline_				~CollisionAABB()					{}
+
+		//! Get min point of the box
+		inline_	void		GetMin(Point& min)		const		{ min = mCenter - mExtents;					}
+		//! Get max point of the box
+		inline_	void		GetMax(Point& max)		const		{ max = mCenter + mExtents;					}
+
+		//! Get component of the box's min point along a given axis
+		inline_	float		GetMin(udword axis)		const		{ return mCenter[axis] - mExtents[axis];	}
+		//! Get component of the box's max point along a given axis
+		inline_	float		GetMax(udword axis)		const		{ return mCenter[axis] + mExtents[axis];	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Setups an AABB from min & max vectors.
+		 *	\param		min			[in] the min point
+		 *	\param		max			[in] the max point
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	void		SetMinMax(const Point& min, const Point& max)		{ mCenter = (max + min)*0.5f; mExtents = (max - min)*0.5f;		}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Checks a box is inside another box.
+		 *	\param		box		[in] the other box
+		 *	\return		true if current box is inside input box
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	BOOL		IsInside(const CollisionAABB& box) const
+							{
+								if(box.GetMin(0)>GetMin(0))	return FALSE;
+								if(box.GetMin(1)>GetMin(1))	return FALSE;
+								if(box.GetMin(2)>GetMin(2))	return FALSE;
+								if(box.GetMax(0)<GetMax(0))	return FALSE;
+								if(box.GetMax(1)<GetMax(1))	return FALSE;
+								if(box.GetMax(2)<GetMax(2))	return FALSE;
+								return TRUE;
+							}
+
+				Point		mCenter;				//!< Box center
+				Point		mExtents;				//!< Box extents
+	};
+
+	class OPCODE_API QuantizedAABB
+	{
+		public:
+		//! Constructor
+		inline_				QuantizedAABB()			{}
+		//! Destructor
+		inline_				~QuantizedAABB()		{}
+
+				sword		mCenter[3];				//!< Quantized center
+				uword		mExtents[3];			//!< Quantized extents
+	};
+
+	//! Quickly rotates & translates a vector
+	inline_ void TransformPoint(Point& dest, const Point& source, const Matrix3x3& rot, const Point& trans)
+	{
+		dest.x = trans.x + source.x * rot.m[0][0] + source.y * rot.m[1][0] + source.z * rot.m[2][0];
+		dest.y = trans.y + source.x * rot.m[0][1] + source.y * rot.m[1][1] + source.z * rot.m[2][1];
+		dest.z = trans.z + source.x * rot.m[0][2] + source.y * rot.m[1][2] + source.z * rot.m[2][2];
+	}
+
+#endif //__OPC_COMMON_H__