add ode

1 files changed, 106 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_HybridModel.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_HybridModel.h
new file mode 100644
index 0000000..c7eb59d
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_HybridModel.h
@@ -0,0 +1,106 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains code for hybrid models.
+ *	\file		OPC_HybridModel.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		May, 18, 2003
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_HYBRIDMODEL_H__
+#define __OPC_HYBRIDMODEL_H__
+
+	//! Leaf descriptor
+	struct LeafTriangles
+	{
+		udword			Data;		//!< Packed data
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets number of triangles in the leaf.
+		 *	\return		number of triangles N, with 0 < N <= 16
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	udword	GetNbTriangles()				const	{ return (Data & 15)+1;											}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets triangle index for this leaf. Indexed model's array of indices retrieved with HybridModel::GetIndices()
+		 *	\return		triangle index
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_	udword	GetTriangleIndex()				const	{ return Data>>4;												}
+		inline_	void	SetData(udword nb, udword index)		{ ASSERT(nb>0 && nb<=16);	nb--;	Data = (index<<4)|(nb&15);	}
+	};
+
+	class OPCODE_API HybridModel : public BaseModel
+	{
+		public:
+		// Constructor/Destructor
+													HybridModel();
+		virtual										~HybridModel();
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Builds a collision model.
+		 *	\param		create		[in] model creation structure
+		 *	\return		true if success
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		override(BaseModel)	bool					Build(const OPCODECREATE& create);
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the number of bytes used by the tree.
+		 *	\return		amount of bytes used
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		override(BaseModel)	udword					GetUsedBytes()		const;
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Refits the collision model. This can be used to handle dynamic meshes. Usage is:
+		 *	1. modify your mesh vertices (keep the topology constant!)
+		 *	2. refit the tree (call this method)
+		 *	\return		true if success
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		override(BaseModel)	bool					Refit();
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets array of triangles.
+		 *	\return		array of triangles
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				const LeafTriangles*	GetLeafTriangles()	const	{ return mTriangles;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets array of indices.
+		 *	\return		array of indices
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				const udword*			GetIndices()		const	{ return mIndices;		}
+
+		private:
+							udword					mNbLeaves;		//!< Number of leaf nodes in the model
+							LeafTriangles*			mTriangles;		//!< Array of mNbLeaves leaf descriptors
+							udword					mNbPrimitives;	//!< Number of primitives in the model
+							udword*					mIndices;		//!< Array of primitive indices
+
+		// Internal methods
+							void					Release();
+	};
+
+#endif // __OPC_HYBRIDMODEL_H__