add ode

1 files changed, 138 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_VolumeCollider.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_VolumeCollider.h
new file mode 100644
index 0000000..c0b812e
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_VolumeCollider.h
@@ -0,0 +1,138 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains base volume collider class.
+ *	\file		OPC_VolumeCollider.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		June, 2, 2001
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_VOLUMECOLLIDER_H__
+#define __OPC_VOLUMECOLLIDER_H__
+
+	struct OPCODE_API VolumeCache
+	{
+							VolumeCache() : Model(null)		{}
+							~VolumeCache()					{}
+
+		Container			TouchedPrimitives;	//!< Indices of touched primitives
+		const BaseModel*	Model;				//!< Owner
+	};
+
+	class OPCODE_API VolumeCollider : public Collider
+	{
+		public:
+		// Constructor / Destructor
+											VolumeCollider();
+		virtual								~VolumeCollider() = 0;
+
+		// Collision report
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the number of touched primitives after a collision query.
+		 *	\see		GetContactStatus()
+		 *	\see		GetTouchedPrimitives()
+		 *	\return		the number of touched primitives
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				udword			GetNbTouchedPrimitives()	const	{ return mTouchedPrimitives ? mTouchedPrimitives->GetNbEntries() : 0;	}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Gets the list of touched primitives after a collision query.
+		 *	\see		GetContactStatus()
+		 *	\see		GetNbTouchedPrimitives()
+		 *	\return		the list of touched primitives (primitive indices)
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_		const	udword*			GetTouchedPrimitives()		const	{ return mTouchedPrimitives ? mTouchedPrimitives->GetEntries() : null;	}
+
+		// Stats
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Stats: gets the number of Volume-BV overlap tests after a collision query.
+		 *	\see		GetNbVolumePrimTests()
+		 *	\return		the number of Volume-BV tests performed during last query
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				udword			GetNbVolumeBVTests()		const	{ return mNbVolumeBVTests;												}
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Stats: gets the number of Volume-Triangle overlap tests after a collision query.
+		 *	\see		GetNbVolumeBVTests()
+		 *	\return		the number of Volume-Triangle tests performed during last query
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		inline_				udword			GetNbVolumePrimTests()		const	{ return mNbVolumePrimTests;											}
+
+		// Settings
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Validates current settings. You should call this method after all the settings / callbacks have been defined for a collider.
+		 *	\return		null if everything is ok, else a string describing the problem
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		override(Collider)	const char*		ValidateSettings();
+
+		protected:
+		// Touched primitives
+							Container*		mTouchedPrimitives;	//!< List of touched primitives
+
+		// Dequantization coeffs
+							Point			mCenterCoeff;
+							Point			mExtentsCoeff;
+		// Stats
+							udword			mNbVolumeBVTests;	//!< Number of Volume-BV tests
+							udword			mNbVolumePrimTests;	//!< Number of Volume-Primitive tests
+		// Internal methods
+							void			_Dump(const AABBCollisionNode* node);
+							void			_Dump(const AABBNoLeafNode* node);
+							void			_Dump(const AABBQuantizedNode* node);
+							void			_Dump(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Initializes a query
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		override(Collider) inline_	void	InitQuery()
+											{
+												// Reset stats & contact status
+												mNbVolumeBVTests	= 0;
+												mNbVolumePrimTests	= 0;
+												Collider::InitQuery();
+											}
+
+		inline_				BOOL			IsCacheValid(VolumeCache& cache)
+											{
+												// We're going to do a volume-vs-model query.
+												if(cache.Model!=mCurrentModel)
+												{
+													// Cached list was for another model so we can't keep it
+													// Keep track of new owner and reset cache
+													cache.Model = mCurrentModel;
+													return FALSE;
+												}
+												else
+												{
+													// Same models, no problem
+													return TRUE;
+												}
+											}
+	};
+
+#endif // __OPC_VOLUMECOLLIDER_H__