add ode

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diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Opcode.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Opcode.h
new file mode 100644
index 0000000..4a98e36
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Opcode.h
@@ -0,0 +1,126 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Main file for Opcode.dll.
+ *	\file		Opcode.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		March, 20, 2001
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPCODE_H__
+#define __OPCODE_H__
+
+// stddef.h and stdarg.h must be included before Opcode headers 
+// as they latermay not compile being not able to find types in std::
+#include <stddef.h>
+#include <stdarg.h>
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Things to help us compile on non-windows platforms
+
+#if defined(__APPLE__) || defined(__MACOSX__)
+#if __APPLE_CC__ < 1495
+#define sqrtf sqrt
+#define sinf sin
+#define cosf cos
+#define acosf acos
+#define asinf asin
+#endif
+#endif
+
+#ifndef _MSC_VER
+#ifndef __int64
+#define __int64 long long int
+#endif
+#ifndef __stdcall /* this is defined in MinGW and CygWin, so avoid the warning */
+#define __stdcall /* */
+#endif
+#endif
+
+#if defined(__GNUC__)
+#define OPCODE_NORETURN __attribute__((noreturn))
+#elif defined(_MSC_VER)
+#define OPCODE_NORETURN __declspec(noreturn)
+#else // #if !defined(_MSC_VER)
+#define OPCODE_NORETURN
+#endif // #if !defined(__GNUC__)
+
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Compilation messages
+#ifdef _MSC_VER
+	#if defined(OPCODE_EXPORTS)
+		// #pragma message("Compiling OPCODE")
+	#elif !defined(OPCODE_EXPORTS)
+		// #pragma message("Using OPCODE")
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		// Automatic linking
+		#ifndef BAN_OPCODE_AUTOLINK
+			#ifdef _DEBUG
+				//#pragma comment(lib, "Opcode_D.lib")
+			#else
+				//#pragma comment(lib, "Opcode.lib")
+			#endif
+		#endif
+	#endif
+#endif
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Preprocessor
+#ifndef ICE_NO_DLL
+	#ifdef OPCODE_EXPORTS
+		#define OPCODE_API// __declspec(dllexport)
+	#else
+		#define OPCODE_API// __declspec(dllimport)
+	#endif
+#else
+		#define OPCODE_API
+#endif
+
+	#include "OPC_Settings.h"
+	#include "OPC_IceHook.h"
+
+	namespace Opcode
+	{
+		// Bulk-of-the-work
+		#include "OPC_Common.h"
+		#include "OPC_MeshInterface.h"
+		// Builders
+		#include "OPC_TreeBuilders.h"
+		// Trees
+		#include "OPC_AABBTree.h"
+		#include "OPC_OptimizedTree.h"
+		// Models
+		#include "OPC_BaseModel.h"
+		#include "OPC_Model.h"
+		#include "OPC_HybridModel.h"
+		// Colliders
+		#include "OPC_Collider.h"
+		#include "OPC_VolumeCollider.h"
+		#include "OPC_TreeCollider.h"
+		#include "OPC_RayCollider.h"
+		#include "OPC_SphereCollider.h"
+		#include "OPC_OBBCollider.h"
+		#include "OPC_AABBCollider.h"
+		#include "OPC_LSSCollider.h"
+		#include "OPC_PlanesCollider.h"
+		// Usages
+		#include "OPC_Picking.h"
+
+
+		typedef void (*OPCODE_AbortHandler)();
+		FUNCTION OPCODE_API bool InitOpcode(OPCODE_AbortHandler fnAbortHandler=NULL);
+		FUNCTION OPCODE_API bool CloseOpcode();
+	}
+
+#endif // __OPCODE_H__