diff options
Diffstat (limited to 'libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceOBB.h')
| -rw-r--r-- | libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceOBB.h | 177 |
1 files changed, 177 insertions, 0 deletions
diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceOBB.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceOBB.h new file mode 100644 index 0000000..d6cf43e --- /dev/null +++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/Ice/IceOBB.h @@ -0,0 +1,177 @@ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Contains OBB-related code. (oriented bounding box) + * \file IceOBB.h + * \author Pierre Terdiman + * \date January, 13, 2000 + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +// Include Guard +#ifndef __ICEOBB_H__ +#define __ICEOBB_H__ + + // Forward declarations + class LSS; + + class ICEMATHS_API OBB + { + public: + //! Constructor + inline_ OBB() {} + //! Constructor + inline_ OBB(const Point& center, const Point& extents, const Matrix3x3& rot) : mCenter(center), mExtents(extents), mRot(rot) {} + //! Destructor + inline_ ~OBB() {} + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Setups an empty OBB. + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void SetEmpty() + { + mCenter.Zero(); + mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT); + mRot.Identity(); + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Tests if a point is contained within the OBB. + * \param p [in] the world point to test + * \return true if inside the OBB + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ContainsPoint(const Point& p) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Builds an OBB from an AABB and a world transform. + * \param aabb [in] the aabb + * \param mat [in] the world transform + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void Create(const AABB& aabb, const Matrix4x4& mat); + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Recomputes the OBB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix. + * \param mtx [in] the transform matrix + * \param obb [out] the transformed OBB + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + inline_ void Rotate(const Matrix4x4& mtx, OBB& obb) const + { + // The extents remain constant + obb.mExtents = mExtents; + // The center gets x-formed + obb.mCenter = mCenter * mtx; + // Combine rotations + obb.mRot = mRot * Matrix3x3(mtx); + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Checks the OBB is valid. + * \return true if the box is valid + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + inline_ BOOL IsValid() const + { + // Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0.0f + if(mExtents.x < 0.0f) return FALSE; + if(mExtents.y < 0.0f) return FALSE; + if(mExtents.z < 0.0f) return FALSE; + return TRUE; + } + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes the obb planes. + * \param planes [out] 6 box planes + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ComputePlanes(Plane* planes) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes the obb points. + * \param pts [out] 8 box points + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ComputePoints(Point* pts) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes vertex normals. + * \param pts [out] 8 box points + * \return true if success + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + bool ComputeVertexNormals(Point* pts) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Returns edges. + * \return 24 indices (12 edges) indexing the list returned by ComputePoints() + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + const udword* GetEdges() const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Returns local edge normals. + * \return edge normals in local space + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + const Point* GetLocalEdgeNormals() const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Returns world edge normal + * \param edge_index [in] 0 <= edge index < 12 + * \param world_normal [out] edge normal in world space + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void ComputeWorldEdgeNormal(udword edge_index, Point& world_normal) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Computes an LSS surrounding the OBB. + * \param lss [out] the LSS + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + void ComputeLSS(LSS& lss) const; + + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + /** + * Checks the OBB is inside another OBB. + * \param box [in] the other OBB + * \return TRUE if we're inside the other box + */ + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + BOOL IsInside(const OBB& box) const; + + inline_ const Point& GetCenter() const { return mCenter; } + inline_ const Point& GetExtents() const { return mExtents; } + inline_ const Matrix3x3& GetRot() const { return mRot; } + + inline_ void GetRotatedExtents(Matrix3x3& extents) const + { + extents = mRot; + extents.Scale(mExtents); + } + + Point mCenter; //!< B for Box + Point mExtents; //!< B for Bounding + Matrix3x3 mRot; //!< O for Oriented + + // Orientation is stored in row-major format, + // i.e. rows = eigen vectors of the covariance matrix + }; + +#endif // __ICEOBB_H__ |