diff options
Diffstat (limited to 'libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_TreeBuilders.cpp')
| -rw-r--r-- | libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_TreeBuilders.cpp | 306 |
1 files changed, 306 insertions, 0 deletions
diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_TreeBuilders.cpp b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_TreeBuilders.cpp new file mode 100644 index 0000000..4a78914 --- /dev/null +++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_TreeBuilders.cpp @@ -0,0 +1,306 @@ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/* + * OPCODE - Optimized Collision Detection + * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman + * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Contains code for tree builders. + * \file OPC_TreeBuilders.cpp + * \author Pierre Terdiman + * \date March, 20, 2001 + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * A builder for AABB-trees of vertices. + * + * \class AABBTreeOfVerticesBuilder + * \author Pierre Terdiman + * \version 1.3 + * \date March, 20, 2001 +*/ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * A builder for AABB-trees of AABBs. + * + * \class AABBTreeOfAABBsBuilder + * \author Pierre Terdiman + * \version 1.3 + * \date March, 20, 2001 +*/ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * A builder for AABB-trees of triangles. + * + * \class AABBTreeOfTrianglesBuilder + * \author Pierre Terdiman + * \version 1.3 + * \date March, 20, 2001 +*/ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +// Precompiled Header +#include "Stdafx.h" + +using namespace Opcode; + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the AABB of a set of primitives. + * \param primitives [in] list of indices of primitives + * \param nb_prims [in] number of indices + * \param global_box [out] global AABB enclosing the set of input primitives + * \return true if success + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +bool AABBTreeOfAABBsBuilder::ComputeGlobalBox(const dTriIndex* primitives, udword nb_prims, AABB& global_box) const +{ + // Checkings + if(!primitives || !nb_prims) return false; + + // Initialize global box + global_box = mAABBArray[primitives[0]]; + + // Loop through boxes + for(udword i=1;i<nb_prims;i++) + { + // Update global box + global_box.Add(mAABBArray[primitives[i]]); + } + return true; +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given primitive. + * \param index [in] index of the primitive to split + * \param axis [in] axis index (0,1,2) + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +float AABBTreeOfAABBsBuilder::GetSplittingValue(udword index, udword axis) const +{ + // For an AABB, the splitting value is the middle of the given axis, + // i.e. the corresponding component of the center point + return mAABBArray[index].GetCenter(axis); +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given primitive. + * \param index [in] index of the primitive to split + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +Point AABBTreeOfAABBsBuilder::GetSplittingValues(udword index) const +{ + // For an AABB, the splitting value is the middle of the given axis, + // i.e. the corresponding component of the center point + Point p; + mAABBArray[index].GetCenter(p); + return p; +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the AABB of a set of primitives. + * \param primitives [in] list of indices of primitives + * \param nb_prims [in] number of indices + * \param global_box [out] global AABB enclosing the set of input primitives + * \return true if success + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +bool AABBTreeOfTrianglesBuilder::ComputeGlobalBox(const dTriIndex* primitives, udword nb_prims, AABB& global_box) const +{ + // Checkings + if(!primitives || !nb_prims) return false; + + // Initialize global box + Point Min(MAX_FLOAT, MAX_FLOAT, MAX_FLOAT); + Point Max(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT); + + // Loop through triangles + VertexPointers VP; + ConversionArea VC; + while(nb_prims--) + { + // Get current triangle-vertices + mIMesh->GetTriangle(VP, *primitives++, VC); + // Update global box + Min.Min(*VP.Vertex[0]).Min(*VP.Vertex[1]).Min(*VP.Vertex[2]); + Max.Max(*VP.Vertex[0]).Max(*VP.Vertex[1]).Max(*VP.Vertex[2]); + } + global_box.SetMinMax(Min, Max); + return true; +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given primitive. + * \param index [in] index of the primitive to split + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +Point AABBTreeOfTrianglesBuilder::GetSplittingValues(udword index) const +{ + VertexPointers VP; + ConversionArea VC; + mIMesh->GetTriangle(VP, index, VC); + + return ( *VP.Vertex[0] + *VP.Vertex[1] + *VP.Vertex[2] ) * INV3; +} + + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given primitive. + * \param index [in] index of the primitive to split + * \param axis [in] axis index (0,1,2) + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +float AABBTreeOfTrianglesBuilder::GetSplittingValue(udword index, udword axis) const +{ +/* // Compute center of triangle + Point Center; + mTriList[index].Center(mVerts, Center); + // Return value + return Center[axis];*/ + + // Compute correct component from center of triangle +// return (mVerts[mTriList[index].mVRef[0]][axis] +// +mVerts[mTriList[index].mVRef[1]][axis] +// +mVerts[mTriList[index].mVRef[2]][axis])*INV3; + + VertexPointers VP; + ConversionArea VC; + mIMesh->GetTriangle(VP, index, VC); + + // Compute correct component from center of triangle + return ((*VP.Vertex[0])[axis] + +(*VP.Vertex[1])[axis] + +(*VP.Vertex[2])[axis])*INV3; +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given node. + * \param primitives [in] list of indices of primitives + * \param nb_prims [in] number of indices + * \param global_box [in] global AABB enclosing the set of input primitives + * \param axis [in] axis index (0,1,2) + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +float AABBTreeOfTrianglesBuilder::GetSplittingValue(const dTriIndex* primitives, udword nb_prims, const AABB& global_box, udword axis) const +{ + if(mSettings.mRules&SPLIT_GEOM_CENTER) + { + // Loop through triangles + float SplitValue = 0.0f; + VertexPointers VP; + ConversionArea VC; + for(udword i=0;i<nb_prims;i++) + { + // Get current triangle-vertices + mIMesh->GetTriangle(VP, primitives[i], VC); + // Update split value + SplitValue += (*VP.Vertex[0])[axis]; + SplitValue += (*VP.Vertex[1])[axis]; + SplitValue += (*VP.Vertex[2])[axis]; + } + return SplitValue / float(nb_prims*3); + } + else return AABBTreeBuilder::GetSplittingValue(primitives, nb_prims, global_box, axis); +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the AABB of a set of primitives. + * \param primitives [in] list of indices of primitives + * \param nb_prims [in] number of indices + * \param global_box [out] global AABB enclosing the set of input primitives + * \return true if success + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +bool AABBTreeOfVerticesBuilder::ComputeGlobalBox(const dTriIndex* primitives, udword nb_prims, AABB& global_box) const +{ + // Checkings + if(!primitives || !nb_prims) return false; + + // Initialize global box + global_box.SetEmpty(); + + // Loop through vertices + for(udword i=0;i<nb_prims;i++) + { + // Update global box + global_box.Extend(mVertexArray[primitives[i]]); + } + return true; +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given primitive. + * \param index [in] index of the primitive to split + * \param axis [in] axis index (0,1,2) + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +float AABBTreeOfVerticesBuilder::GetSplittingValue(udword index, udword axis) const +{ + // For a vertex, the splitting value is simply the vertex coordinate. + return mVertexArray[index][axis]; +} + + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given primitive. + * \param index [in] index of the primitive to split + * \param axis [in] axis index (0,1,2) + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +Point AABBTreeOfVerticesBuilder::GetSplittingValues(udword index) const +{ + // For a vertex, the splitting value is simply the vertex coordinate. + return mVertexArray[index]; +} + +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +/** + * Computes the splitting value along a given axis for a given node. + * \param primitives [in] list of indices of primitives + * \param nb_prims [in] number of indices + * \param global_box [in] global AABB enclosing the set of input primitives + * \param axis [in] axis index (0,1,2) + * \return splitting value + */ +/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// +float AABBTreeOfVerticesBuilder::GetSplittingValue(const dTriIndex* primitives, udword nb_prims, const AABB& global_box, udword axis) const +{ + if(mSettings.mRules&SPLIT_GEOM_CENTER) + { + // Loop through vertices + float SplitValue = 0.0f; + for(udword i=0;i<nb_prims;i++) + { + // Update split value + SplitValue += mVertexArray[primitives[i]][axis]; + } + return SplitValue / float(nb_prims); + } + else return AABBTreeBuilder::GetSplittingValue(primitives, nb_prims, global_box, axis); +} |