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diff --git a/src/simulation/actions.js b/src/simulation/actions.js index 78345ce..4ee17d8 100644 --- a/src/simulation/actions.js +++ b/src/simulation/actions.js @@ -6,6 +6,7 @@ const threshold = 0.5; const move_forward = { size: 1, propose: (world, agent, head) => { + if (agent.flags.frozen === true) { return []; } if (head[0] > threshold) { const dx = { n: 0, e: 1, s: 0, w: -1 }[agent.flags.orientation]; const dy = { n: -1, e: 0, s: 1, w: 0 }[agent.flags.orientation]; @@ -26,6 +27,7 @@ const move_forward = { const move_backward = { size: 1, propose: (world, agent, head) => { + if (agent.flags.frozen === true) { return []; } if (head[0] > threshold) { const dx = { n: 0, e: 1, s: 0, w: -1 }[agent.flags.orientation]; const dy = { n: -1, e: 0, s: 1, w: 0 }[agent.flags.orientation]; @@ -46,6 +48,7 @@ const move_backward = { const turn_left = { size: 1, propose: (world, agent, head) => { + if (agent.flags.frozen === true) { return []; } if (head[0] > threshold) { const orientation = { n: 'w', e: 'n', s: 'e', w: 's' }[agent.flags.orientation]; return [{ @@ -64,6 +67,7 @@ const turn_left = { const turn_right = { size: 1, propose: (world, agent, head) => { + if (agent.flags.frozen === true) { return []; } if (head[0] > threshold) { const orientation = { n: 'e', e: 's', s: 'w', w: 'n' }[agent.flags.orientation]; return [{ diff --git a/src/simulation/actions.test.js b/src/simulation/actions.test.js index e0b29dc..e8406bc 100644 --- a/src/simulation/actions.test.js +++ b/src/simulation/actions.test.js @@ -280,3 +280,15 @@ test("take flag", () => { expect(take_flag.propose(world, agent, [0])).toEqual([]); }); + + +test("frozen agents cannot move", () => { + const agent = { id: 0, x: 0, y: 0, flags: { orientation: 'n', frozen: true } }; + + const world = { agents: [agent] }; + + expect(move_forward.propose(world, agent, [1])).toEqual([]); + expect(move_backward.propose(world, agent, [1])).toEqual([]); + expect(turn_left.propose(world, agent, [1])).toEqual([]); + expect(turn_right.propose(world, agent, [1])).toEqual([]); +}); diff --git a/src/simulation/senses.js b/src/simulation/senses.js index d3e7c1e..9cc6c41 100644 --- a/src/simulation/senses.js +++ b/src/simulation/senses.js @@ -99,8 +99,9 @@ function vision_idx_to_world_pos(world, agent, idx) { function see_cell(world, x, y) { const team = 0; const orientation = 0; - if (!world.lattice[y][x]) { - throw new Error(`${x}, ${y}`); + if (!world.lattice[y] || !world.lattice[y][x]) { + // beyond the map edge + return [ 0, 0, 0 ]; } const type = { active: -0.8, diff --git a/src/simulation/senses.test.js b/src/simulation/senses.test.js index 502646e..68b1b30 100644 --- a/src/simulation/senses.test.js +++ b/src/simulation/senses.test.js @@ -393,3 +393,55 @@ test("see agents", () => { ew, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, dn, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, ]); }); + + +test("seeing 'nothing' looks like teamless empty squares", () => { + const lattice = [[]]; + const agent = { id: 0, x: 0, y: 0, flags: { team: 0, orientation: 'n' } }; + const world = { + lattice, agents: [agent], + }; + + const _ = [ + 0.0, 0.0, 0.0, + ]; + const an = [ + -0.8 + 0.0625*(-10/11), // team + identity + -0.8 + 0.0625*(-36/37), // orientation + identity + 0.0 + 0.0625*(-498/499), // class + identity + ]; + + expect(see.read(world, agent)).toEqual([ + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, an, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, _, + ]); 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