add ode

1 files changed, 122 insertions, 0 deletions

diff --git a/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_PlanesCollider.h b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_PlanesCollider.h
new file mode 100644
index 0000000..872f8c5
--- /dev/null
+++ b/libs/ode-0.16.1/OPCODE/OPC_PlanesCollider.h
@@ -0,0 +1,122 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+ *	OPCODE - Optimized Collision Detection
+ *	Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
+ *	Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/**
+ *	Contains code for a planes collider.
+ *	\file		OPC_PlanesCollider.h
+ *	\author		Pierre Terdiman
+ *	\date		January, 1st, 2002
+ */
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Include Guard
+#ifndef __OPC_PLANESCOLLIDER_H__
+#define __OPC_PLANESCOLLIDER_H__
+
+	struct OPCODE_API PlanesCache : VolumeCache
+	{
+					PlanesCache()
+					{
+					}
+	};
+
+	class OPCODE_API PlanesCollider : public VolumeCollider
+	{
+		public:
+		// Constructor / Destructor
+											PlanesCollider();
+		virtual								~PlanesCollider();
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
+		 *	- with GetContactStatus()
+		 *	- with GetNbTouchedPrimitives()
+		 *	- with GetTouchedPrimitives()
+		 *
+		 *	\param		cache			[in/out] a planes cache
+		 *	\param		planes			[in] list of planes in world space
+		 *	\param		nb_planes		[in] number of planes
+		 *	\param		model			[in] Opcode model to collide with
+		 *	\param		worldm			[in] model's world matrix, or null
+		 *	\return		true if success
+		 *	\warning	SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+							bool			Collide(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const Model& model, const Matrix4x4* worldm=null);
+
+		// Mutant box-with-planes collision queries
+		inline_				bool			Collide(PlanesCache& cache, const OBB& box, const Model& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null)
+											{
+												Plane PL[6];
+
+												if(worldb)
+												{
+													// Create a new OBB in world space
+													OBB WorldBox;
+													box.Rotate(*worldb, WorldBox);
+													// Compute planes from the sides of the box
+													WorldBox.ComputePlanes(PL);
+												}
+												else
+												{
+													// Compute planes from the sides of the box
+													box.ComputePlanes(PL);
+												}
+
+												// Collide with box planes
+												return Collide(cache, PL, 6, model, worldm);
+											}
+		// Settings
+
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		/**
+		 *	Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider.
+		 *	\return		null if everything is ok, else a string describing the problem
+		 */
+		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+		override(Collider)	const char*		ValidateSettings();
+
+		protected:
+		// Planes in model space
+							udword			mNbPlanes;
+							Plane*			mPlanes;
+		// Leaf description
+							VertexPointers	mVP;
+							ConversionArea	mVC;
+		// Internal methods
+							void			_Collide(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask);
+							void			_Collide(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask);
+							void			_Collide(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask);
+							void			_Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask);
+							void			_CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask);
+							void			_CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask);
+							void			_CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask);
+							void			_CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask);
+			// Overlap tests
+		inline_				BOOL			PlanesAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents, udword& out_clip_mask, udword in_clip_mask);
+		inline_				BOOL			PlanesTriOverlap(udword in_clip_mask);
+			// Init methods
+							BOOL			InitQuery(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const Matrix4x4* worldm=null);
+	};
+
+	class OPCODE_API HybridPlanesCollider : public PlanesCollider
+	{
+		public:
+		// Constructor / Destructor
+											HybridPlanesCollider();
+		virtual								~HybridPlanesCollider();
+
+							bool			Collide(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldm=null);
+		protected:
+							Container		mTouchedBoxes;
+	};
+
+#endif // __OPC_PLANESCOLLIDER_H__